Terms for subject Nautical containing obstacle

English	Russian
antiboat obstacle	противокатерное заграждение
floating obstacle	плавающее препятствие
horizontal obstacle sonar	гидроакустическая станция поиска объектов в горизонтальной плоскости
horizontal obstacle sonar detecting-ranging set	гидроакустическая станция поиска объектов в горизонтальной плоскости
obstacle avoidance sonar	гидролокатор для обнаружения препятствий
vertical obstacle sonar	гидроакустическая станция поиска объектов в вертикальной плоскости
vertical obstacle sonar detecting-ranging set	гидроакустическая станция поиска объектов в вертикальной плоскости